Уже в глубокой древности люди пытались записывать ноты. До нас дошли образчики нотного письма из Китая, Египта. В Древней Греции применялась буквенная система (латинские буквенные обозначения и сейчас применяются в музыке).
В средние века широкое распространение получила так называемая невменная запись. Первоначально невмы были безлинейны, и для определения высоты звука их перечеркивали. Так одна за другой появились четыре линии. Это усовершенствование приписывается монаху Гвидо Ареццо, жившему в XI веке. Пятая линия появилась значительно позже, лишь в XIV веке. Примерно в это же время появляются в нотах знаки, фиксирующие длительность звука.
В России нотное письмо появилось благодаря церкви. Сначала оно было буквенным, заимствованным у греков. В XVII веке Россия и Украина переняли линейную нотацию.